在室內(nèi)場景，因?yàn)槲锢憝h(huán)境與需求的復(fù)雜性，衍生出了多種定位技術(shù)類別，比如說藍(lán)牙RSSI、藍(lán)牙AoA/AoD、 UWB、RFID、Wi-Fi、慣導(dǎo)、超聲波、視覺定位等，而其中，UWB 與藍(lán)牙 AoA 是近幾年市場上較受關(guān)注的定位技術(shù)。

在藍(lán)牙與UWB定位當(dāng)中，離不開4種定位模式：TDOA、TOF、AOA以及此三種模式混合的模式，那么這三種模式之間有什么不同呢？

1、TOF

TOF 通過分別測量移動(dòng)終端與三個(gè)或更多基站之間信號(hào)的傳播時(shí)間來定位，它采用了圓周定位

2、TDOA

TDOA 是基于到達(dá)時(shí)間差定位，系統(tǒng)中需要有精確時(shí)間同步功能。

時(shí)間同步有兩種，一種是通過有線做時(shí)間同步，有線時(shí)間同步可以控制在 0.1ns 以內(nèi)，同步精度非常高，但由于采用有線， 所有設(shè)備要么采用中心網(wǎng)絡(luò)的方式，要么采用級(jí)聯(lián)的方式，但增加了網(wǎng)絡(luò)維護(hù)的復(fù)雜度，也增加了施工的復(fù)雜度，成本升高。并且， 系統(tǒng)中還有一個(gè)專用的有線時(shí)間同步器，綜合價(jià)格比較昂貴。

另一種是通過無線做時(shí)間同步，采用無線同步一般可以達(dá)到 0.25ns，精度稍遜于有線時(shí)間同步，但其系統(tǒng)相對來說更為簡單， 定位基站只需要供電，數(shù)據(jù)回傳可以采用 WiFi、Zigbee 等方式，有效降低了成本。 基站時(shí)間同步之后，標(biāo)簽發(fā)送一個(gè)廣播報(bào)文，基站收到之后，標(biāo)記接收到此報(bào)文的時(shí)間戳，將內(nèi)容發(fā)送到計(jì)算服務(wù)器，計(jì)算 服務(wù)器更加其他基站的定位報(bào)文的時(shí)間戳，計(jì)算出被定為目標(biāo)的位置。（見下圖）

3、AOA

AOA 定位一般是基于相位差的方式計(jì)算出到達(dá)角度，一般不單獨(dú)使用，由于 AOA 涉及到角度分辨率的問題，若單純 AoA 定位， 若離基站越遠(yuǎn)，定位精度就越差。

三種定位模式的比較